% !TEX root = main.tex

\section{Systembeskrivelse} \label{sec:system}
Komponentene som gruppa hadde til rådighet, og som dannet utgangspunktet for prosjektet, er
	et servomotorsystem kalt Dynamixel\cite{dynamixel}, produsert av ROBOTIS.
Servomotorene og tilhørende komponenter er vist i blå farge i figur
	\ref{fig:systemdiagram}, og utgjør ``roboten''.
Roboten kan i utgangspunktet ikke styres direkte fra internett, men kan styres
	via et serielt bussgrensesnitt, eller med en overgang til USB.
I tillegg til roboten inngår derfor en server-PC som skal gjøre servomotorene
	tilgjengelige over internett.

Klienter som ønsker å styre roboten benytter en nettside vist i en nettleser.
Denne nettsiden kommuniserer med serveren direkte, og presenterer et grensesnitt der brukeren kan styre og visualisere roboten.
I prinsipp kan flere klienter koble seg til systemet samtidig.

Ikke vist i figur \ref{fig:systemdiagram} er hvordan nettsiden leveres til
	klienten.
Dette kan skje lokalt fra klienten sitt filsystem, fra server-PC-en, eller fra en
	tredje datamaskin som fungerer som en dedikert webserver.

\begin{figure}[h]
	\includegraphics[scale=3.4]{fig/systemdiagram.pdf}
	\caption{Systemdiagram}\label{fig:systemdiagram}
\end{figure}

\input{hardware}
\input{qt}
\input{cmake}
\input{robotdriver}
\input{kinematikk}
\input{nettverkslag}
\input{web}
