\section{Diskusjon og konklusjon}

En videodemonstrasjon av produktet kan ses på \url{http://youtu.be/avh6Fbj8tRQ}.
Slutt\-produktet var i stor grad i tråd med målsettingene for prosjektet.
Grafikken ble svært detaljert og styringen er responsiv og gir god kontroll,
	hovedsaklig begrenset av den mekaniske sammenstillingen og servomotorene
	selv.
Innkapslingen til servomotorene er i et plastmateriale, og er ikke stivt.
Dette kombinert med at robotarmen ikke er festet til bordet/gulvet, gjør at
	armen har en tendens til å flekse og svaie i det man gjør krappe bevegelser
	med den.

Servomotorene som er utgangspunktet for prosjektet har en dødsone når den første
	vinkelen har en verdi rundt 180 grader.
Her rapporterer den første sensoren en verdi på null grader.
Dette vil forårsake en ukorrekt visualisering av roboten, men programmet
	forsetter med korrekt oppførsel når man kommer ut av dødsonen.
Styringskommandoer i dette området fungerer som forventet.
Dette er en uheldig bug, men feilen opptrer sjelden og den er lett å detektere
	og håndtere.
En algoritme for feildeteksjon og beregning kunne blitt implementert for å løse
	dette problemet.
Denne algoritmen ville forkastet alle målinger som innebærer et stort hopp i
	målinger og bruke forrige verdi i stedet.

Det var opprinnelig planlagt å implementere serverdelen av prosjektet på en
	Raspberry Pi, men dette ble ikke gjort.
Detaljert diskusjon om dette, samt om andre utvidelser, finnes i avsnittet om
	videre arbeid.

Tekniske valg er dokumentert og diskutert i kapittelet systembeskrivelse (kap.~\ref{sec:system}).
