% !TEX root = main.tex

\section{Innledning}


Over flere tiår har det blitt utviklet en rekke styresystem til roboter.
Mangfoldige millioner kroner har blitt brukt på forskning innen dette feltet, og
	industrien har kommet langt på dette området.
I applikasjoner hvor operatøren ikke kan se den fysiske robotarmen er kamera og
	målinger av vinklene de mest brukte verktøyene for visualisering.
Denne rapporten tar for seg en alternativ visualiseringsmetode hvor en operatør
	vil se en 3D-modell som kontinuerlig beskriver posisjon og orientasjon til
	robotarmen.
Operatøren har mulighet til å visualisere både faktisk og ønsket posisjon av
	robotarmen ved at den ønskede posisjonen vises som en transparent modell,
	og den faktiske modellen vises som en solid modell.

\section{Problemstilling}

Prosjektet har krav om at det er tverrfaglig, involverer styring over internett
	og at det skal ha stor grad av samfunnsnytte.

Prosjektet er tverrfaglig med tanke på at det krever kompetanse innenfor både
	robotikk, hardware, programvare og 3D-grafikk.
Styring av robotarmen skjer over internett og implementeres i JavaScript på
	klientsiden og C++ på serversiden.
Prosjektet vil være aktuelt både i industrielle og akademiske applikasjoner.
Det vil være mest aktuelt hvor robotmanipulatorer opererer i ukjente omgivelser
	hvor et kamera ikke vil gi tilstrekkelig informasjon og det stilles høye
	krav til presisjon.
Eksempel på dette vil være subsea-operasjoner eller operasjoner på en satellitt.
